지하 탐사로봇 몰봇 개발

뉴턴 2020.07 캡쳐

 KAIST 전기 및 전자공학부 명현 연구 교수팀이 일명 두더지 로봇 몰봇(Mole-bot)을 개발했다. 

몰봇은 석유나 석탄 등 기존 에너지원을 대체해 신에너지원으로 사용 가능한 탄층 메탄가스나 전자기기에 이용되는 희토류 등이 매설된 지역의 탐사, 나아가 우주 행성의 표본 채취를 목표로 개발되었다.

몰봇은 크게 드릴링부, 잔해 제거부, 방향 전환을 위한 허리부, 그리고 이동 및 공정부로 구성되어 있다. 크기는 지름 25Cm, 길이 84Cm, 무게는 26Kg인 소형 로봇이다.

연구팀은 몰봇에 지하에서 위치를 측정할 수 있는 센서 시스템과 알고리즘을 탑재했다. 이 센서 시스템은 자기장 센서가 포함된 관성항법 센서가 탑재돼 지하 공간에서 3차원적인 자율주행을 가능하게 한다.

평가를 통해 성능을 검증한 결과 최대 굴진각은 100피트 당 38도, 위치 인식 평균제곱근 오차는 6.03Cm 굴진 속도는 시속 1.46m, 방향각 추정 오차는 0.4도로 기존 세계 최고 방식과 비교할 때 굴진 속도는 3배 이상, 방향각 추정 성능은 6배 이상 향상된 성능을 보였다고 한다. 

참고 뉴턴 2020.07